高精度UWB室内定位系统可以满足应用场景中设备的定位需求。系统至少由四个基站和一个标签组成，标签定位精度高达10cm，同时还具备了高动态、高容量、低功耗的优点。

通过超宽带技术传输信号，将4个经过时间校准的基站（覆盖半径50m、130m）不共线地部署在仓库中，通过uwb信号到达时间差（TDOA）解算出标签在直角坐标系中的位置。再根据控制算法控制agv沿预定轨迹行驶。

    基站通过三脚架部署，保证处于同一平面内即可（矩形最佳），四角部署基站，精准测量4基站位置坐标并标定，矩形范围内可获得高精度TDOA数据得到标签实时位置。单标签通讯频率在50-100hz。

320*5 = 1600（四个基站一个标签）