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TC100高教实验平台使用手册
作者：山东奥唯克智能科技有限公司
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发表时间：2021-12-04 15:59:24
使用与开发 Getting Started
本部分主要介绍TC-100高教实验平台的基本操作与使用 ，介绍如何通过外部CAN口 ,通过CAN总线协议来对车体进行二次开发。
1 使用操作
检查
·检查车体状态。检查车体是否有明显异常；如有，请联系售后支持。
启动
·打开TC-100电源开关，等待数秒即可；
·将SWB拨至上端；
·可尝试手动切换灯光，确定模式选择是否正确；
·尝试将左边摇杆轻轻往前推，推一小部分即可，可见小车 缓慢速度往前移动；
·尝试将左边摇杆轻轻往后推，推一小部分即可，可见小车 缓慢速度往后移动；
·释放左边摇杆，小车停下；
·尝试将右边摇杆轻轻往左推，推一小部分即可，可见小车 前轮左转；
·尝试将右边摇杆轻轻往右推，推一小部分即可，可见小车 前轮右转；
·释放右边摇杆，小车前轮回正；
·可尝试在相对空旷的区域自由控制，熟悉车辆移动速度。
关闭操作
·关闭钥匙开关，关闭遥控器电源即可。
遥控控制基本操作流程
·正常启动TC-100底盘后，启动遥控器，将控制模式选择为遥控控制模式，即可通过遥控器控制TC-100平台运动。
2 通信协议
常用命令：
命令功能 | 设置转速 | ||
ID | 0x601 | 说明 | 取值范围、单位 |
Byte[0] | 0x2b | ||
Byte[1] | 0x00 | ||
Byte[2] | 0x30 | ||
Byte[3] | 0x00 | ||
Byte[4] | ## | +1000对应最大前进速度 E8 03 -1000对应最大后退速度 18 FC | -1000~1000 |
Byte[5] | ## | ||
Byte[6] | 0x00 | ||
Byte[7] | 0x00 | ||
命令功能 | 设置转向 | ||
ID | 0x601 | 说明 | 取值范围、单位 |
Byte[0] | 0x2b | ||
Byte[1] | 0x01 | ||
Byte[2] | 0x30 | ||
Byte[3] | 0x00 | ||
Byte[4] | ## | +1000对应左转最大角度 E8 03 -1000对应右转最大角度 18 FC | 0~30 ° |
Byte[5] | ## | ||
Byte[6] | 0x00 | ||
Byte[7] | 0x00 | ||
命令功能 | 设置避障使能 | ||
ID | 0x601 | 说明 | 取值范围、单位 |
Byte[0] | 0x2b | ||
Byte[1] | 0x0D | ||
Byte[2] | 0x30 | ||
Byte[3] | 0x00 | ||
Byte[4] | ## | 0为不使能避障功能 1为使能前避障 2为使能后避障 3为使能前后避障 | 0~3 |
Byte[5] | ## | ||
Byte[6] | 0x00 | ||
Byte[7] | 0x00 | ||
命令功能 | 设置控制模式 | ||
ID | 0x601 | 说明 | 取值范围、单位 |
Byte[0] | 0x2b | ||
Byte[1] | 0x18 | ||
Byte[2] | 0x30 | ||
Byte[3] | 0x00 | ||
Byte[4] | ## | 1:CAN 2:Sbus 3:RS232 4:RS485 | 1~4 |
Byte[5] | ## | ||
Byte[6] | 0x00 | ||
Byte[7] | 0x00 | ||
命令功能 | 设置行走电机类型 | ||
ID | 0x601 | 说明 | 取值范围、单位 |
Byte[0] | 0x2b | ||
Byte[1] | 0x25 | ||
Byte[2] | 0x30 | ||
Byte[3] | 0x00 | ||
Byte[4] | ## | 1：KY-DBL-4850 2：LD-DBL-4850 3：Curtis-1212-24014: Current-Adjust 5：AQMD6030 | 1~5 |
Byte[5] | ## | ||
Byte[6] | 0x00 | ||
Byte[7] | 0x00 | ||
命令功能 | 设置转向灵敏度 | ||
ID | 0x601 | 说明 | 取值范围、单位 |
Byte[0] | 0x2b | ||
Byte[1] | 0x27 | ||
Byte[2] | 0x30 | ||
Byte[3] | 0x00 | ||
Byte[4] | ## | 1-5转向灵敏度递增 | 1~5 |
Byte[5] | ## | ||
Byte[6] | 00 | ||
Byte[7] | 00 | ||
命令功能 | 设置转向角比例 | ||
ID | 0x601 | 说明 | 取值范围、单位 |
Byte[0] | 0x2b | ||
Byte[1] | 0x3A | ||
Byte[2] | 0x30 | ||
Byte[3] | 0x00 | ||
Byte[4] | ## | 一位小数 | 1~100 |
Byte[5] | ## | ||
Byte[6] | 0x00 | ||
Byte[7] | 0x00 | ||
全部命令表
序号 | 功能 | ID | 数据(hex) | 取值范围 | 单位 | 说明 |
1 | 左转向灯 | 601 | 2f 00 23 01 01 00 00 00 | 01 为第一组继电器有8个 | ||
2 | 右转向灯 | 601 | 2f 00 23 01 02 00 00 00 | |||
3 | 大灯 | 601 | 2f 00 23 01 04 00 00 00 | |||
4 | 急停 | 601 | 2f 00 23 01 10 00 00 00 | |||
5 | 设置最大转向角度 | 601 | 2b 02 30 00 2c 01 00 00 | 0.0-90.0 | ° | |
6 | 设置当前角度为零位角 | 601 | 2b 03 30 00 ff ff 00 00 | |||
7 | 设置驱动器加速时间 | 601 | 2b 04 30 00 ## ## 00 00 | 0-99 | S | |
8 | 设置驱动器减速时间 | 601 | 2b 05 30 00 ## ## 00 00 | 0-99 | S | |
9 | 设置最高转速 | 601 | 2b 06 30 00 ## ## 00 00 | 0-10000 | RPM | |
10 | 设置供电下限电压 | 601 | 2b 0A 30 00 ## ## 00 00 | 0-200.0 | V | |
11 | 设置轮速与电机轴速比例 | 601 | 2b 14 30 00 ## ## 00 00 | 0-1000 | ||
12 | 设置车轮直径 | 601 | 2b 15 30 00 ## ## 00 00 | 0.0-200.0 | CM | |
13 | 设置行走控制通道 | 601 | 2b 16 30 00 ## ## 00 00 | 1-12 | ||
14 | 设置转向控制通道 | 601 | 2b 17 30 00 ## ## 00 00 | 1-12 | ||
15 | 设置大灯控制通道 | 601 | 2b 19 30 00 ## ## 00 00 | 1-12 | ||
16 | 设置自动上传使能 | 601 | 2b 1A 30 00 ## ## 00 00 | 1-12 | ||
17 | 设置报警灯控制通道 | 601 | 2b 1B 30 00 ## ## 00 00 | 1-12 | ||
18 | 设置控制模式切换通道 | 601 | 2b 1C 30 00 ## ## 00 00 | 1-12 | ||
19 | 设置备用通道6 | 601 | 2b 1D 30 00 ## ## 00 00 | 1-12 | ||
20 | 设置备用通道7 | 601 | 2b 1E 30 00 ## ## 00 00 | 1-12 | ||
21 | 设置备用通道8 | 601 | 2b 1F 30 00 ## ## 00 00 | 1-12 | ||
22 | 设置备用通道9 | 601 | 2b 20 30 00 ## ## 00 00 | 1-12 | ||
23 | 设置备用通道10 | 601 | 2b 21 30 00 ## ## 00 00 | 1-12 | ||
24 | 设置备用通道11 | 601 | 2b 22 30 00 ## ## 00 00 | 1-12 | ||
25 | 设置备用通道12 | 601 | 2b 23 30 00 ## ## 00 00 | 1-12 | ||
26 | 设置车辆类型 | 601 | 2b 24 30 00 ## ## 00 00 | 10-100 | 10：OWK.1023 | |
27 | 设置转向电机类型 | 601 | 2b 26 30 00 ## ## 00 00 | 1-2 | 1：SC-LS1053 | |
28 | 限制最大车速 | 601 | 2b 28 30 00 ## ## 00 00 | 1-2 | 1：不限制 | |
29 | 设置速度反馈类型 | 601 | 2b 2F 30 00 ## ## 00 00 | 1-2 | 1：电机反馈 | |
30 | 设置转向反馈类型 | 601 | 2b 30 30 00 ## ## 00 00 | 1-2 | 1: 角度传感器 | |
31 | 设置无线传输频率 | 601 | 2b 35 30 00 ## ## 00 00 | 1-99 | 设置无线频段 | |
32 | 设置CAN1波特率 | 601 | 2b 36 30 00 ## ## 00 00 | 1-5 | ||
33 | 设置CAN1终端电阻使能 | 601 | 2b 37 30 00 ## ## 00 00 | 0-1 | 1：终端电阻使能 | |
34 | 设置CAN2波特率 | 601 | 2b 38 30 00 ## ## 00 00 | 1-5 | ||
35 | 设置CAN2终端电阻使能 | 601 | 2b 39 30 00 ## ## 00 00 | 0-1 | 1：终端电阻使能 |
